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履带运输车的运动控制研究

履带运输车的运动控制研究

履带运输车因为其良好的越野性能在农业、军事、森林开发等领域具有广泛的应用前景。然而与轮式运输车相比，针对履带运输车的运动控制研究却困难得多。主要原因是履带运输车多采用滑动转向滑动转向过程中履带运输车的运动由履带径向驱动力以及履带与地面侧向摩擦力共同决定。

履带运输车的运动控制研究 1.由于摩擦力由履带运输车的线速度和角速度决定履带运输车的侧向力平衡方程表现为不可积分的微分方程。这导致履带运输车的路径规划和路径跟踪控制之间出现耦合即通常所说的非完整性约束。

2.另外由于履带地面作用的复杂性以及土壤参数的不确定性，1吨履带运输车，履带运输车的地面作用力很难得到准确估计。

目前履带运输车辆的研究主要集中于车辆#地面力学及车辆优化设计方面，针对履带运输车的运动控制并不多见。基于简化模型的基础上采用力打滑线性化模型#运用轮式车辆的轨迹跟踪算法对履带运输车进行了控制研究，采用卡尔曼滤波器对履带滑转率进行估计，进而构造了履带运输车的运动控制算法采用简化的侧向摩擦力动力学模型对履带运输车的轨迹跟踪控制进行了研究。

履带运输车的运动控制研究履带运输车辆的行走误差由车辆内部误差和外部误差共同构成。所谓内部误差是由车辆本身结构的不对称引起的。如左右履带驱动轮半径的不同、左右履带张紧的不同、左右履带与驱动轮及链轮摩擦力的不同以及车辆设计时的左偏或右偏等，这些都会导致车辆在开环状态不能严格跟踪给定信号。所谓外部误差是指由于地面情况的不均匀导致车辆地面作用力变化，使左右履带不能严格跟踪给定。

履带运输车车架的设计

履带运输车车架的设计

车架是行驶系统机构和车架的支重台连接的部件，由支重轮撑起，车架的作用有两个：

一是把整个机具的质量通过车架传递到支重轮；第二是通过车架把履带的行走运动传给整个机具提供其行走运动。

对车架的要求是：

１、有足够的强度和刚度；

２、结构简单，小型农用履带运输车，紧凑；

３、质量要轻。

履带运输车车架考虑到履带式行走机构的旋耕机：要求机组轻、结构简单、易制造，同时其机组速度比较低，旋耕机的工作地面是旱地±壌或者水田，地面很软，因此有一定的塑性，并且工作地面比较平坦，所Ｗ履带行走时，外界不会造成太大的震动。在水田工作中，由于下陷比较深，不适合复杂的车架系统。综合这些客观情况，车架选用刚性的更适合。

同时，由于橡胶履带采用的是整体式，它本身就有一定缓冲吸震的作用履带运输车车架设计首先考虑履带的布置形式，然后考虑到在水田旋耕作业，下陷深度比收割机深，所Ｗ要保证足够的行驶系统离地间隙。从Ｗ往经验来看，行驶系统小离地间隙一般为驱动轮变速箱底部与地面之间的距离，这里要求小离地间隙为３５０ｍｉｎ，所以设计车架时确定了驱动轮轴与下方横梁有足够的高度，从而确定行走车架。

行走车架确定后初步确定支重轮、驱动轮、导向轮、拖带轮等行走系零部件的位置。然后考虑柴油发动机和变速箱的安装位置。车架的设计是随着整机的设计一步步完善的，它和其他部件的设计是相互联系，彼此制约的。为了简化结构、减少联接件，履带运输车的支重台车架和行驶系统机架做成整体式，即把它们焊接成一个整体结构。

履带运输车油门运用忌讳

1、忌发动前重复踩油门。发动前驾驶员重复踩油门，并不能使柴油进入气缸，反而使油门拉杆各连接部位人为形成加速磨损。

2、忌忽然改动履带运输车油门位置。柴油车的压缩比大于汽车，4吨履带运输车，运转中忽然加大或减小油门，简单引起连杆和曲轴变形或折断。

3、忌发动前加大油门。开端发动时，转速较低，若此刻供油过多，反而不易着火，并且着火后简单产生爆燃，形成冒黑烟、积炭增多，履带运输车，多余的柴油还会冲淡缸壁和活塞之间的油膜，导致光滑不良。

4、忌履带运输车换挡不加减油门。换挡时不加减油门常引起换挡困难，变速箱齿轮严峻发响，导致齿轮端面严峻磨损，有时甚至会打坏齿轮。

5、忌把油门当喇叭用。有的驾驶员利用柴油车声音大的特点，把加大油门替代喇叭用，其结果：一是污染环境；二是对机器运用寿命也不利，简单形成柱塞绷簧和气门绷簧折断，加速发动机运动件的磨损。

6、忌履带运输车长期低速空转。一是浪费燃油，加大了作业本钱；二是导致燃烧室积炭添加；三是加速了活塞、活塞环、缸筒的磨损，因为一般情况下低速空转发动机温度低，尤其在北方寒冷的冬天更为明显。

7、忌发动前向进气管注燃油。这种做法在冬天气温低时比较多见。选用这种方法虽然有利于发动，但发动后会产生严峻的敲缸和爆震，有时还会引起发动机“飞车”。

8、忌履带运输车发动前向气缸内注入机油。在活塞与缸筒间隙增大不易发动时，有的驾驶员就选用此种方法。这种方法虽能添加活塞与缸筒的密封性能，但燃烧后简单使燃烧室、气缸壁、活塞、活塞环、排气管道等处积炭添加。

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